多边形桁架
多边形桁架也称折线形桁架。上弦节点位于二次抛物线上，如上弦呈拱形可减少节间荷载产生的弯矩，但制造较为复杂。在均布荷载作用下，桁架外形和简支梁的弯矩图形相似，因而上下弦轴力分布均匀，腹杆轴力较小，用料省，是工程中常用的一种桁架形式。
空腹桁架
空腹桁架基本取用多边形桁架的外形，无斜腹杆，仅以竖腹杆和上下弦相连接。杆件的轴力分布和多边形桁架相似，但在不对称荷载作用下杆端弯矩值变化较大。优点是在节点相交会的杆件较少，施工制造方便。
桁架机械手的分类
1.按负载能力分类
桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类：
●轻载桁架机械手，负载能力≤100kg；
●中载桁架机械手，100kg＜负载能力＜1000kg；
●重载桁架机械手，负载能力≥1t。
2.按伺服轴数分类
桁架机器人按轴数可分为以下几类：
●两轴桁架机械手，通常为X轴和Z轴；
●三轴桁架机械手，即X、Y、Z三轴运动；
●多轴桁架机械手，即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等；
桁架机械手是可以完结自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它可以搬运物体、操作东西，以完结各种作业。
桁架机械手的呈现代替了手艺上下料，使整个生产过程更加安全，避免人体与机床的直接接触，削减工人的劳作强度，下降劳作成本。具有多用途，节约本钱，又具有高自动化水平的桁架机器人越来越遭到企业的青睐，越来越多的企业决议使用桁架机械手。
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